速度控制一般都是有變頻器實(shí)現(xiàn)，用富士伺服電機(jī)做速度控制，一般是用于快速加減速或是速度精準(zhǔn)控制的場(chǎng)合，因?yàn)橄鄬?duì)于變頻器，富士伺服電機(jī)可以在幾毫米內(nèi)達(dá)到幾千轉(zhuǎn)，由于伺服都是閉環(huán)的，速度非常穩(wěn)定。轉(zhuǎn)矩控制主要是 控制伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，同樣是因?yàn)樗欧姍C(jī)的響應(yīng)快。應(yīng)用以上兩種控制，可以把伺服驅(qū)動(dòng)器當(dāng)成變頻器，一般都是用模擬量控制。

伺服電機(jī)最主要的應(yīng)用還是定位控制，位置控制有兩個(gè)物理量需要控制，那就是速度和位置，確切的說(shuō)，就是控制伺服電機(jī)以多快的速度到達(dá)什么地方，并準(zhǔn)確的停下。

伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)接收的脈沖頻率和數(shù)量來(lái)控制伺服電機(jī)運(yùn)行的距離和速度。比如，我們約定伺服電機(jī)每10000個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一圈。如果PLC在一分鐘內(nèi)發(fā)送10000個(gè)脈沖，那么伺服電機(jī)就以1r/min的速度走完一圈，如果在一秒鐘內(nèi)發(fā)送10000個(gè)脈沖，那么伺服電機(jī)就以60r/min的速度走完一圈。

所以，PLC是通過(guò)控制發(fā)送的脈沖來(lái)控制富士伺服電機(jī)的，用物理方式發(fā)送脈沖，也就是使用PLC的晶體管輸出是最常用的方式，一般是低端PLC采用這種方式。而中高端PLC是通過(guò)通訊的方式把脈沖的個(gè)數(shù)和頻率傳遞給伺服驅(qū)動(dòng)器。比如：

Profibus-DP CANopen、MECHATROLINK-II、EtherCAT等等。

這兩種方式只是實(shí)現(xiàn)的渠道不一樣，實(shí)質(zhì)是一樣的，對(duì)我們編程來(lái)說(shuō)，也是一樣的。這也就是我想跟大家說(shuō)的，要學(xué)習(xí)原理，觸類旁通，而不是為了學(xué)習(xí)而學(xué)習(xí)。但實(shí)質(zhì)是一樣的 ， 比 如要控制伺服走一個(gè)絕對(duì)定位，我們就需要控制PLC的輸出通道，脈沖數(shù)，脈沖頻率，加減速時(shí)間，以及需要知道伺服驅(qū)動(dòng)器 什么時(shí) 候定位完成，是否碰到限位等等。

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